桁架自動上下料機械手一種模擬人手操作的自動機械手。在可編程控制器(PLC)可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動，實現生產的機械化和自動化，代替人在有害環境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。工業生產部門，用于在高溫、污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料。自動機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。自動機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。
桁架自動上下料機械手技術說明
1. 上料機工作工位: 多工位
2. 板材最大重量: 1000KG
3. 板材最大規格: 6000×2500mm （特殊規格需要另行設計）
4. 搬運速度：20秒～40秒～60秒（根據不同工件并設有多個檔位供選擇）。
5. 堆垛車最大行走距離： 15m
6. 堆垛車行走定位精度： ±1mm
桁架自動上下料機械手主要特點
1. 行走桁架設計給操作人員留有較大操作空間，便于裝運和保證操作人員安全。
2. 吸盤車行走和升降全部采用伺服電機驅動，動作靈活，定位精確。
3. 由于升降系統給玻璃、鋼板等物料的壓力較小，所以可以對較薄的物料進行堆垛。
4. 吸盤車行走輪采用包高硬度尼龍輪，行走噪音小。
5. 行走傳動采用進口高強鋼絲齒型帶，無須潤滑，無噪聲。
6. 采用進口高柔性電纜和環形拖索，保證長期運行可靠。
7. 除鋼結構件噴漆外，全部采用噴塑處理，外形美觀。
8. 可移動式堆垛車使堆垛方式更靈活。
桁架上下料機械手的組成及作用
本上下料機械手由兩部分組成：
1． 機械手
它負責將輸送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。
2． 頂升定位裝置
本裝置附在機械手上下料軌道上，它負責將任意姿態放在上下料
軌道上的曲軸以2、3拐徑向上的姿態定位。其動作有：兩V型板上升，
下降。其中上升、下降動作分別位汽缸驅動。
所涉及的左、右方向規定：機械手在機床一側為左方向，機械手在上料一側為右方向。
桁架自動上下料機械手的控制
1、下料機械手信號的布置及定義（圖一）
圖 1 上下料機械手信號布置圖
2、機械手控制過程
（1）上料動作
機械手的初始位置設定在上下料軌道的上方發出初位信號，就緒燈（HL2）亮，且手爪處于打開的狀態。當機床需要上料時，向機械手發出上料信號，升降汽缸得信號（YV2），兩V型塊上升，將曲軸2、3拐徑頂起，然后機械手執行下降，機械手下降到右下位手爪閉合（抓取工件）、機械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同時發給機床機械手運行區域信號（KA3），下降到左下位，PLC發出手爪打開信號（YV1），手爪打開將工件放到機床內。機械手上升到左上位，同時發給機床機械手下料就緒信號（KA2），就緒燈（綠燈）亮，等待機床發給下料指令。
（2）下料動作
當機床加工結束并打開機床門后，機床向機械手發出下料指令。機械手下降的同時發給機床機械手運行區域信號（KA3），下降到左下位手爪閉合（抓取工件）、機械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信號（YV2），兩V型塊下降至初始狀態，同時機械手下降，下降到右下位發出手爪閥打開信號（YV1），手爪打開，將工件放到上下料軌道上。機械手上升、上升到初位，就緒燈亮，準備就緒等待下一次工作。
上下料機械手有兩種操作方式：自動方式和手動方式。由方式選擇旋鈕確定。
正常生產中使用自動方式，調整及維修時使用手動方式。
在自動生產中，桁架自動上下料機械手操作方法：
a.確定機械手是否在初位
在機械手運行之前，應確定它是否在初始位置，既就緒指示燈是否點亮。該燈亮表示機械手處于初始位置，否則表示機械手處于非初始位置，此時應按恢復初位按鈕，使其恢復初始位置。每次上電后也要執行恢復初位操作。恢復初位只能在聯動的情況下執行。
注意：1、每次系統上電后，只能進行一次恢復初位操作（即按一次恢復初位按鈕）
2、當每次執行恢復初位操作時務必檢查，機械手是否處于初位安全區，如不再安全區，必須扳至手動，將機械手開至防護托盤右側（即上下料軌道上方區域）進行恢復初位操作。否則，將產生嚴重后果�。�！
b.上料機械手的啟動
機械手恢復初位后，“聯動/手動/”在聯動狀態下，恢復初位后初位燈亮，機床可啟動上料信號，機械手進行上料工作，把工件從防護側抓取，送到機床里進行加工，并在機床上方（安全位置）等待下料。
c.下料機械手的啟動
下料機械手的啟動是由 數控機床工件加工結束，發出下料信號，機械手下降抓料，返回右下把工件放到防護側支撐上，完成下料。
桁架自動上下料機械手調整及維修的手動方式
PLC電控柜面板上的“爪開、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是在手動情況下都有效。
四、注意事項
1、 機械手在工作過程中，如有不正常工作，要按“急�！卑粹o。
2、報警燈（紅燈）亮時，檢查原因，并用完全手動模式調整機械手，同時報警信號復位。
3、如果機床不正常機械手將暫停，機械手電控柜按“暫停/接續”按鈕也可實現機械手暫停，在需要繼續工作時，聯動按“暫停/接續”將繼續聯動的動作。
4、 每次工作完畢斷電后，把“聯動/手動”扳到“中位”。
6、 遇到緊急情況按“急�！迸c“系統上電”的時間間隔不小于30秒。
7、上料下料是一個完整的循環，必須以上料等待位開始，完成上料后才能進行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準備執行下一上、下料循環。如果在過程中間斷電或誤操作，只能“恢復初位”在上料等待位重新開始。按“急�！鄙髦�。
8、 按鈕只按一下，不要常按或連續按，否則將影響正常動作
9、 當扳把開關在“聯動”并且系統處于工作狀態時，禁止按動除急停開關以外的任何按鈕。
10、系統上電前先檢查氣源是否打開。
11、機械手動左右移動只有在上位才有效，機械手左右設有極限，當機械手移動至左右極限時，機械手將停止該方向的移動，只能向反方向移動。
11、機械手的所有運動前提都要求機床發出允許進入信號，否則機械手將不能進行任何運動。
a、參數的計算見歐姆龍電機用戶手冊
b、電機制動器及指令輸入輸出見附圖。
1、 每周檢查梁上原點接近、原點，極限開關。
2、 注意調整工件檢測信號，保證到位、有工件能夠檢測到。
3、 每月直線導軌潤滑一次（干油）；
4、 每月齒輪、齒條潤滑一次（干油）。
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